机器

机器人的技术原理：
机器人控制系统是机器人的大脑，是决定机器人功能和性能的主要因素。
机器人控制技术的主要任务就是控制机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、作顺序及动作的时间等。具有编程简单、软件菜单作、友好的人机交互界面、在线作提示和使用方便等特点。
关键技术包括：
(1)开放性模块化的控制系统体系结构：采用分布式CPU计算机结构，分为机器人控制器(RC)，运动控制器(MC)，光电隔离I/O控制板、传感器处理板和编程示教盒等。机器人控制器(RC)和编程示教盒通过串口/CAN总线进行通讯。机器人控制器(RC)的主计算机完成机器人的运动规划、插补和位置伺服以及主控逻辑、数字I/O、传感器处理等功能，而编程示教盒完成信息的显示和按键的输入。
(2)模块化层次化的控制器软件系统：软件系统建立在基于开源的实时多任务作系统Linux上，采用分层和模块化结构设计，以实现软件系统的开放性。整个控制器软件系统分为三个层次：硬件驱动层、核心层和应用层。三个层次分别面对不同的功能需求，对应不同层次的开发，系统中各个层次内部由若干个功能相对对立的模块组成，这些功能模块相互协作共同实现该层次所的功能。
(3)机器人的故障诊断与安全维护技术：通过各种信息，对机器人故障进行诊断，并进行相应维护，是保证机器人安全性的关键技术。
(4)网络化机器人控制器技术：当前机器人的应用工程由单台机器人工作站向机器人生产线发展，机器人控制器的联网技术变得越来越重要。控制器上具有串口、现场总线及以太网的联网功能。可用于机器人控制器之间和机器人控制器同上位机的通讯，便于对机器人生产线进行监控、诊断和管理。

机器人技术主要是学机器人应用与维护专业涉及到机、电、计算机控制等多学科技术，其核心课程为：机电一体化技术、机器人应用、机器人维护与保养、机器人安装、调试与维修、机器人工作站管理。

主控制模块对接收到的作业指令进行解析，确定末端执行器的运动参数，通过运动学、动力学和插补运算得出各个关节的协调运动参数，经过通信模块将这些参数输出给运动控制模块，作为驱动模块的给定信号，从而驱动各个关节产生协调运动。同时内部传感器将各个关节的运动输出信号反馈给运动控制模块，外部传感器将机器人外界环境参数变化反馈给主控制模块，形成闭环控制，使机器人末端执行器按要求实现空间精确运动，并完成规定的作业任务。